FreeRTOS
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一、任务切换
采用时间片轮转调度算法来实现不同任务之间的并发执行，当任务A被分配到的时间片耗尽，寄存器值都压入栈中，随后寄存器交由任务B在其时间片中使用 
当任务B时间片用尽后同理，任务B将寄存器值入栈，任务A在栈中的指令将会出栈，放回各寄存器中，恢复寄存器值，PC寄存器又回到了上次执行到的位置，在此次分配到的时间片中可以继续执行下面的指令 
二、任务状态
任务状态：用于划定任务的运行分配情况，决定哪个任务可以继续运行，哪个任务不需要运行
- 使用
osThreadNew函数创建任务后，任务会被FreeRTOS自动认为处于就绪态，等待被分配时间片并运行 - 当程序运行了osKernelStart系统内核启动，FreeRTOS就会从就绪态队列中取出一个任务并分配时间片，该任务就进入了
运行态
- 当时间片耗尽，FreeRTOS调度器就会将任务重新放回就绪队列的队尾
- FreeRTOS随后会分配时间片给下一个就绪队列中的任务，使其进入运行态运行
- 当处于
运行态的任务执行到了osDelay延时函数进行延时，即使该任务时间片未耗尽，也会将自己设为阻塞态，让出了CPU资源，调度器就会自动为下一个就绪任务分配时间片 为什么使用osDelay而不使用HAL_Delay，因为osDelay在延时时间内会自动阻塞，让出CPU，而HAL_Dealy则会一直占用CPU来运算比较当前是否到达延时时间
- 处于阻塞态的任务不参与时间片分配，除非延时时间结束，需要运行后续代码，调度器就会将该阻塞任务设置为就绪态，放入就绪队列队尾
- 如果任务需要等到某个输入才能继续执行，则自动阻塞
当该任务获取到了需要的输入数据，或者到了超时时间（任务阻塞时设置，防止死等），则回到就绪态队尾，继续等待时间片 
- 如果任务需要退出任务调度，则可以通过
osThreadSuspend函数进入挂起态，挂起态的任务也可以被其他任务通过使用osThreadResume函数重新启用
接下来看看具体项目
IDLE任务是空闲任务，当没有其他任务需要调度时，FreeRTOS就会自动执行IDLE，进行自动资源整理； Tmr Svc任务是定时器任务，用于处理FreeRTOS的定时器 这两个项目都是由FreeRTOS自动创建的
三、优先级和抢占式调度
FreeRTOS使用的是优先级调度算法，每个任务在创建时被赋予一个固定的优先级，如果低优先级在执行过程中，就绪队列加入了一个高优先级任务，那么高优先级任务可抢占低优先级任务。当多个相同优先级的任务同时就绪时，调度器采用时间片轮询的方式让它们轮流运行。每个任务运行一个固定的时间片（由系统节拍时钟 tick interrupt 定义），时间一到就切换到下一个同优先级任务，以此实现公平的CPU共享。 FreeRTOS的优先级数字越大，优先级越高。 STM32优先级是数字越小，优先级越高。
贡献者
freeway348